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工業機器人維護維修實訓工作站（廣數機器人）
一、機械拆裝平臺
1、機械平臺主要用于機器人本體4-6軸的拆裝實訓。
2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區域，一部分為拆裝好定位及精度調試區域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米，高0.8米
4、配置TCP示教及軌跡兩套實訓模塊，用于拆裝后的定位及、精度調試。
5、設有內層抽屜收納。拆裝后將機器人零部件，減速機，伺服電機等放入相對應的槽中，有利于記憶機器人的結構組成，從而達到拆裝工作站的建設目的。
6、機器人本體參數指標
（1）型號：GSK RB08；
（2）有效負載：8KG；重復定位精：±0.05mm；
（3）工作半徑：1389mm；本體重量：180KG； （4）運動范圍：J1軸：±170°、J2軸：-85°~+120°、J3軸：-155°~+75°、J4軸：±180°、J5軸：±135°、J6軸：±360°；
（5）額定速度：J1軸： 130°/s、J2軸：130°/s、J3軸：130°/s、J4軸：270°/s、J5軸：170°/s、J6軸：455°/s；
（6）減速器：RV減速器和諧波減速器；
（7）伺服電機：GSK SJTR系列高性能交流伺服電機；
1）1軸（S軸）：型號：150SJTR-MZ040C(A4Y1X)；驅動器型號：GS2030T-CA1；額定功率：0.84KW；極對數：5；驅動單元電壓：AC220三相或單相；額定電流：4.5A；最大轉矩：4 N.M；額定轉速：2000轉/分；最高轉速：3000轉/分；轉動慣量：1.3×10-3KG.M2；編碼器線數：絕對值式17bit P/R；失電制動器：DC 24V,12N.M,19.4W；
2）2軸（L軸）：型號150SJTR-MZ080C(A4Y1X)；驅動器型號：GS2050T-CA1；額定功率：1.68KW；極對數：5；驅動單元電壓：AC220三相或單相；額定電流：8.5A；最大轉矩：8 N.M；額定轉速：2000轉/分；最高轉速：2700轉/分；轉動慣量：2.9×10-3KG.M2；編碼器線數：絕對值式17bit P/R；失電制動器：DC 24V,12N.M,19.4W；
3）3軸（U軸）：型號150SJTR-MZ040C(A4Y2X)；驅動器型號：GS2030T-CA1；額定功率：0.84KW；極對數：5；驅動單元電壓：AC220三相或單相；額定電流：4.5A；最大轉矩：4N.M；額定轉速：2000轉/分；最高轉速：3000轉/分；轉動慣量：1.3×10-3KG.M2；編碼器線數：絕對值式17bit P/R；失電制動器：DC 24V,12N.M,19.4W；
4）4軸（R軸）及5軸（B）：型號 60SJTR-MZ005E(A4Y1X)；驅動器型號：GS2030T-CA1；額定功率：0.16KW；極對數：3；驅動單元電壓：AC220三相或單相；額定電流：1.45A；最大轉矩：1.5 N.M；額定轉速：3000轉/分；最高轉速：5000轉/分；轉動慣量：0.7×10-3KG.M2；編碼器線數：絕對值式17bit P/R；失電制動器：DC 24V,0.5N.M,7.2W；
6軸（T）：型號 60SJTR-MZ003E(A4Y1X)；驅動器：GS2030T-CA1；額定功率：0.1KW；極對數：3；驅動單元電壓：AC220三相或單相；額定電流：1.1A；最大轉矩：0.955 N.M；額定轉速：3000轉/分；最高轉速：5000轉/分；轉動慣量：0.05×10-3KG.M2；編碼器線數：絕對值式17bit P/R；失電制動器：DC 24V,0.5N.M,7.2W。
二、電氣拆裝實訓柜
1、電控拆裝柜主要用于 1-6 軸的驅動安裝，以及控制系統的安裝，并在柜子內部接線，形成一個開放式電柜。
2、規格尺寸：長 1.2 米，寬 0.8 米，高 1.6 米。
3、材質：鋼質烤漆。
4、工業機器人控制系統
（1）采用國內最先進的GSK-RC控制系統，機器人始終能夠根據實際載荷對加減速進行優化，盡可能縮短操作周期時間；
（2）該機器人通過內置服務信息系統（SIS）監測自身運動和載荷情況并優化服務需求，持續工作時間更長；
（3）嵌入式機器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件結構，可控制4-8軸，運算速度達到500MIPS，具有高速運動控制現場總線、以太網、RS232、RS485、CAN以及DeviceNet任一接口，可實現連續軌跡示教和在線示教，具備遠程監控和診斷功能；
（4）機器人現場總線（GSK-Link）：具有高速實時特性，突破帶寬與實時性的矛盾，兼顧通訊速率和實時控制的特點，解決不同模塊間數據實時交互問題；
（5）動力學自適應辨識控制技術：綜合考慮機器人運動過程中重力、哥式力、離心力等外力干擾運用自適應辨識控制技術提高機器人的動態性能。
（6）控制系統功能特點：1、示教方法：示教再現；2、驅動方式：交流伺服電機；3、控制軸數量：6軸(可擴展至8軸)；4、位置控制方式：PTP/CP；5、速度控制：TCP 恒速控制；6、坐標系統：關節坐標/直角坐標/用戶坐標/工具坐標；
（7）記憶功能：（1）介質為：Flash Memory(閃存）；（2）容量為：32M；（3）內容：點，直線，圓弧，條件命令等；
（8）動作功能：線性插補、圓弧插補；
（9）編輯功能：刪除、剪貼、復制、修改、輸入、添加；
（10）外部控制輸入：數字I/O板，標準輸入/輸出各32點，可擴展、支持工路模擬量輸出（0~10V )
（11）異常檢出功能：緊急停止異常，控制時序異常，伺服異常，碼盤異常，示教盒異常，用戶操作異常，點焊異常，弧焊異常，傳感器異常；
三、示教器
1、大畫面高清晰彩屏，采用6.4英寸彩色液晶顯示器，高敏感度觸摸屏；
2、操作界面直觀，通過圖標顯示，使用戶對操作有直觀的理解；
3、使用功能鍵實現簡單操作，用戶可從庫中調出所要功能，并將其設定到各個功能鍵上；
四、電氣拆裝工具清單
1、電氣拆裝工具
（1）多功能雙層電工工具盒 330x160x165mm 1只
（2）尖嘴鉗 1只
（3）剝線鉗 1只
（4）斜口鉗 1只
（5）萬用表 1 只
（6）9件套公制球頭內六角扳手 M1.5-M10 1套
（7）電工膠布 18*10 只 1
（8）電烙鐵 50W 帶 洛 鐵 架 1只
（9）一字螺絲刀 6" 6*100) 1只
（10）一字螺絲刀 3*100 1只
（11）十字螺絲刀 6*100 1只
（12）十字螺絲刀 3*100 1只
2、機械配套工具清單
（1）機械拆裝工具 防震捶 180z 1只
（2）十字螺絲刀（?。? 常規 1套
（3）一字螺絲刀（?。? 常規 1套
（4）內六角扳手 1.5-10mm 1套
（5）活動扳手 常規 1個
（6）壓線鉗 普通 1把
（7）剪刀 常規 1 把
（8）尖嘴鉗 常規 1把
（9）加長扳手 2.5-4mm 1套
（10）拆卸與裝配操作指導書 1本
3、工具車
配置三層料架的工具小車，小車擺放工具，方便移動。工具車長寬高約800mm*200*800mm
五、配套教學資源：
此資料包含RB08型工業機器人拆卸和裝配指導書及機器人拆裝視頻
1、功能特點：提供與實體機器人相對應的真人拆裝視頻，包含各個關節的拆裝與裝配。
2、第六關節的拆卸：法蘭盤上的外圈、柔輪和鋼輪整體部分、錐形傳動齒輪、柔輪、鋼輪、法蘭盤、中間傳動齒輪；
3、第六關節的裝配：中間傳動齒輪部分、諧波減速器的柔輪部分、法蘭盤、諧波減速器鋼輪部分、波發生器部分、諧波減速器柔輪和鋼輪部分裝配在波發生器上、固定法蘭盤的外圈；
4、第五關節的拆卸：機器人小臂外蓋、波發生器部分、諧波減速器的柔輪部分、諧波減速器的鋼輪部分；
5、第五關節的裝配：諧波減速器鋼輪、諧波減速器柔輪、諧波減速器的波發生器、諧波減速器外部固定外圈、皮帶輪；
6、第四關節的拆卸：機器人的小臂、傳動軸承、波發生器、諧波減速器的柔輪部分、動力和編碼器電纜線、傳動軸承；
7、第四關節的裝配：傳動軸承、固定傳動軸承的外圈、機器人的小臂、諧波減速器的柔輪部分、諧波減速器鋼輪部分、諧波發生器、電機外罩。
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